盡管傳(chuan) 統上可能是基於(yu) 對陸地化的趨同適應而與(yu) 千足蟲和蜈蚣分類[19]，但有證據表明，與(yu) 甲殼類動物的進化關(guan) 係更密切。在pancrustacea理論中，昆蟲與(yu) 昆蟲、remipedia和headalocarida一起構成了一個(ge) 自然分支，稱為(wei) mira甲殼綱。

昆蟲形成一個(ge) 單一的分支，與(yu) 甲殼類動物和肉豆蔻密切相關(guan) 。

其他陸生節肢動物，如蜈蚣、千足蟲、蠍子和蜘蛛，有時會(hui) 與(yu) 昆蟲混淆，因為(wei) 它們(men) 的身體(ti) 結構可能看起來相似，它們(men) （和所有節肢動物一樣）共享一個(ge) 有關(guan) 節的外骨骼。然而，經過仔細觀察，它們(men) 的特征明顯不同； 明顯的是，它們(men) 沒有成蟲的六條腿特征。

節肢動物更高層次的係統發育仍然是一個(ge) 爭(zheng) 論和研究的問題。2008年，塔夫茨大學的研究人員發現了他們(men) 認為(wei) 是世界上已知古老的原始飛蟲全身化石，這是一個(ge) 有3億(yi) 年曆史的石炭紀時期的標本。[23]古老的確定性昆蟲化石是泥盆紀的Rhyniognatha Hirsti，來自600萬(wan) 歲的Rhynie Chert。它表麵上可能像現代的銀魚昆蟲。這個(ge) 物種已經擁有雙髁狀下頜骨（下頜骨中有兩(liang) 個(ge) 關(guan) 節），這是一個(ge) 與(yu) 有翼昆蟲相關(guan) 的特征，表明此時翅膀可能已經進化。因此，昆蟲可能出現的更早，在誌留紀時期。昆蟲有四種輻射：甲蟲（約3億(yi) 年前進化）、蒼蠅（約2.5億(yi) 年前進化）、蛾和黃蜂（約1.5億(yi) 年前進化）。這四類昆蟲占所描述物種的大多數。蒼蠅和飛蛾以及跳蚤都是由長翅目進化而來的。

西安消殺公司認為(wei) 昆蟲飛行的起源仍然不清楚，因為(wei) 目前已知的有翼昆蟲似乎是有能力的飛行者。一些已經滅絕的昆蟲在胸部段附加了一對小翼，總共有三對。截至2009年，沒有證據表明這些昆蟲在進化成有翅膀之前是一組特別成功的動物。

晚石炭世和早二疊世昆蟲目包括現存的兩(liang) 個(ge) 類群，它們(men) 的莖類群，[27]和一些現已滅絕的古生代類群。在這個(ge) 時代，一些巨大的蜻蜓狀的形態達到了55到70厘米（22到28英寸）的翼展，使它們(men) 遠遠大於(yu) 任何活的昆蟲。這一巨大的變化可能是由於(yu) 大氣中的氧氣含量比今天更高，從(cong) 而提高了呼吸效率。缺乏飛行脊椎動物可能是另一個(ge) 因素。大多數已滅絕的昆蟲是在大約2.7億(yi) 年前的二疊紀時期發展起來的。許多早期的物種在大約2.52億(yi) 年前的二疊紀-三疊紀大滅絕事件中滅絕，這是地球曆史上一次大滅絕。

西安消殺公司告訴你們(men) 在白堊紀時期，膜翅目昆蟲早在1.46億(yi) 年前就出現了，而在距今6600萬(wan) 年前的新生代，膜翅目昆蟲就獲得了廣泛的多樣性。許多非常成功的昆蟲群體(ti) 與(yu) 開花植物一起進化，這是共同進化的有力例證。

許多現代昆蟲屬是在新生代發展起來的。從(cong) 這一時期開始的昆蟲經常被發現保存在琥珀中，通常保存完好。因此，這些標本的體(ti) 形很容易與(yu) 現代物種相比較。研究昆蟲化石被稱為(wei) 古昆蟲學。

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